轿子原名“舆”，早记载见司马迁的《史记》，说明早在春秋时期就已经有轿子了。晋六朝盛行肩舆，即用人抬的轿子。到后唐五代，始有“轿”之名。北宋时，轿子只供皇室使用。宋高宗赵构南渡临安（今杭州）时，废除乘轿的有关禁令，自此轿子发展到民间，成为人们的代步工具并日益普及。
把轿子运用到娶亲上，早见于宋代，后来才渐渐成为民俗。那时，待嫁的女方在家里打扮停当，凌晨，男方就会派来迎亲的鲜艳的大花轿，这叫“赶时辰”。据说当天如有几家同时娶亲，谁赶的时间早，将来谁就会幸福美满。南宋吴自牧在《梦梁录·娶嫁篇》里有这方面的记述。这一习俗，在现在的泰安市宁阳县沿汶河一带的村庄还十分盛行。
喜轿的轿帏有着极为鲜明的艺术风格，轿帏的选材非常讲究，一般都选用红色的绫罗绸缎等丝织品。上面刺绣的图案纹样一般都被赋予了约定俗成的特定含义，讲求“图必有意，意必吉祥”。
花轿多为4人抬，有的时候加2人替换，或者在前后打伞、放鞭炮等。在新娘娘家起轿、新郎家下轿的时候，都会有一些有关的民俗仪式；但具体情况则因地域而不同。去娘家的路上，花轿一般不可以空着，而是坐一名男孩，称为压轿孩。