仿刺参又称灰刺参、刺参、灰参、海鼠，也就是人们俗语中的刺参。它体长20-40厘米，体呈圆筒形，背面隆起有4-6行大小不等、排列不规则的圆锥形肉刺（称为疣足）；腹面平坦，管足密集，排列成不规则的3行纵带，用于吸附岩礁或匍匐爬行。口位于前端，偏于腹面，有楣状触手20个，肛门偏于背面；皮肤粘滑，肌肉发达，身体可延伸或卷曲。体形大小、颜色和肉刺的多少常随生活环境而异，喜栖水流缓稳、无淡水注入、海藻丰富的细沙海底和岩礁底，昼伏夜出；夏季水温高时进行夏眠；环境不适时有排脏现象；再生能力很强，损伤或被切割后都能再生。刺参分布于中国的黄海、渤海交界处蓬莱海域、辽宁、山东、和河北沿海，主产于青岛，大连、长山岛、威海、烟台等，捕捞期为每年11月至次年的6月，尤其是6月和12月捕捞量，7-9月是刺参夏眠季节。宫品刺参体壁厚而软糯，是海参中质量的一种，被誉为“参中之冠”。
黄玉参是光参中品质的。黄玉参主产于南海，圆筒形，腹面略平坦，土黄色，背部有许多疣状突起。黄玉参中的皂甙含量比刺参高，酸性粘多糖适中，药用价值比较好，对中老年人、体弱患者都比较适宜。
辐肛参又称石参、黄瓜参等；白底辐肛参又称靴参、赤瓜参等；乌皱辐肛参又称乌参，这三种海参都是生活在西沙群岛、南沙群岛等海域的一种大型食用海参，质量较好，但产量较低。
另外，还有黑海参、玉足海参、黑乳参、糙海参，都是中国南海普通的食用海参，品质较次。
海参虽为圆筒状，但粗细、形状和大小随种类不同而有很大的差异。常见的大型食用海参均为较粗壮的圆筒状，背面有疣足，腹面有管足如海参属（Holothuria）、刺参属（Stichopus）、仿刺参属（Apostichopus）、辐肛参属（Actinopyga）和白尼参属（Bohadschia）等。无足目（Apodida）或锚参类，体形细长，如蠕虫状，全体缺管足。芋参目（Molpadiida）体呈芋状，前端粗，后端细，有变狭的尾部。深海的平足目（Elasipodida）体形十分奇异，常具有薄的侧缘，可能是有底游作用的漂浮器官。枝手目（Dendrochirodida）常呈纺锤形，管足沿着身体的5个步带排列，或遍布全身，十分密挤。
海参体内含有VA、VB1、VB2、VB6、VD、VE和VK7种维生素。维生素在人体内不能自行合成，为人体生长和代谢所必需。
海参必需脂肪酸种类齐全，如亚油酸、亚麻酸、EPA、DHA等。其中刺参的必需脂肪酸含量明显高于其它海参。必需脂肪酸对于增强人体免疫以及人脑的机能具有重要作用。
海参体内富含人体必需的常量和微量元素，其中微量元素中铁、锌含量明显高于其它元素。铁和锌是人体需要量多的微量元素，铁是参与构成血红蛋白的主要组分。锌是200多种含锌酶的组成成分，在核酸和蛋白质代谢中有着重要的作用，尤其与脑及智力的发育有着密切的关系。